# [exemplo] acelerómetro e giroscópio MPU-6050 #### Objetivo: Demonstrar o uso de sensor com acelerómetro e giroscópio para obter dados de sensores inerciais. #### Lista de material:
[![board_overview.png](https://kb.deec.uc.pt/uploads/images/gallery/2024-04/scaled-1680-/board-overview.png)](https://kb.deec.uc.pt/uploads/images/gallery/2024-04/board-overview.png)[![board_drawing.png](https://kb.deec.uc.pt/uploads/images/gallery/2024-04/scaled-1680-/board-drawing.png)](https://kb.deec.uc.pt/uploads/images/gallery/2024-04/board-drawing.png)
Fig.1 - Placa Arduino compatível UNO.
[![mxrQ0wq.png](https://i.imgur.com/mxrQ0wq.png)](https://i.imgur.com/mxrQ0wq.png)[![oR8cmlO.png](https://i.imgur.com/oR8cmlO.png)](https://i.imgur.com/oR8cmlO.png)
Fig.2 - Sensor MPU-6050.
#### Contextualização: Uma unidade de medição inercial (IMU do inglês ***i**nertial **m**easurement **u**nit*) é um dispositivo eletrónico que permite quantificar a força específica de um corpo, a taxa angular e, por vezes, a orientação do corpo, usando uma combinação de acelerómetros, giroscópios e, às vezes, magnetómetros \[1\].
[![Apollo_Command_Module_primary_guidance_system_locations.png](https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/8/8e/Apollo_Command_Module_primary_guidance_system_locations.png)](https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/8/8e/Apollo_Command_Module_primary_guidance_system_locations.png)[![Apollo_Inertial_Measurement_Unit.png](https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/1/1e/Apollo_Inertial_Measurement_Unit.png)](https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/1/1e/Apollo_Inertial_Measurement_Unit.png)[![Apollo_IMU_at_Draper_Hack_the_Moon_exhibit.agr.jpg](https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/3/35/Apollo_IMU_at_Draper_Hack_the_Moon_exhibit.agr.jpg)](https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/3/35/Apollo_IMU_at_Draper_Hack_the_Moon_exhibit.agr.jpg)
Fig.3 - Ilustrações dos principais componentes do sistema de orientação do módulo de comando e serviço Apollo, um dos componentes usado para o programa Apollo, que pousou astronautas na Lua entre 1969 e 1972.
##### Set-up
[![AtHzynb.png](https://i.imgur.com/AtHzynb.png)](https://i.imgur.com/AtHzynb.png)
placa Arduino compatível UNO sensor MPU-6050
3.3V----------------------VCC
GND----------------------GND
A5----------------------SCL
A4----------------------SDA
Fig.4 - Montagem ilustrativa das ligações a estabelecer entre placa de desenvolvimento e sensor MPU-6050.
##### Bibliotecas
*[![LFBQpBy.png](https://i.imgur.com/LFBQpBy.png)](https://i.imgur.com/LFBQpBy.png)**[![QrHgT1y.png](https://i.imgur.com/QrHgT1y.png)](https://i.imgur.com/QrHgT1y.png)**[![qoDdwQl.png](https://i.imgur.com/qoDdwQl.png)](https://i.imgur.com/qoDdwQl.png)*
Fig.5 - Exemplo de utilização do gestor de bibliotecas do IDE Arduino para instalação da biblioteca *Adafruit MPU6050*.
##### Programa
```C // Demonstração de utilização de sensor Adafruit MPU6050 #include "Adafruit_MPU6050.h" #include "Adafruit_Sensor.h" #include "Wire.h" Adafruit_MPU6050 mpu; void setup(void) { Serial.begin(115200); while (!Serial) delay(10); Serial.println("a testar sensor MPU6050!"); // Try to initialize! if (!mpu.begin()) { Serial.println("Falhou inicialização de MPU6050"); while (1) { delay(10); } } Serial.println("MPU6050 inicializado!"); mpu.setAccelerometerRange(MPU6050_RANGE_8_G); Serial.print("Gamara de valores selecionada para acelerómetro: "); switch (mpu.getAccelerometerRange()) { case MPU6050_RANGE_2_G: Serial.println("+-2G"); break; case MPU6050_RANGE_4_G: Serial.println("+-4G"); break; case MPU6050_RANGE_8_G: Serial.println("+-8G"); break; case MPU6050_RANGE_16_G: Serial.println("+-16G"); break; } mpu.setGyroRange(MPU6050_RANGE_2000_DEG); Serial.print("Gamara de valores selecionada para giroscópio: "); switch (mpu.getGyroRange()) { case MPU6050_RANGE_250_DEG: Serial.println("+- 250 deg/s"); break; case MPU6050_RANGE_500_DEG: Serial.println("+- 500 deg/s"); break; case MPU6050_RANGE_1000_DEG: Serial.println("+- 1000 deg/s"); break; case MPU6050_RANGE_2000_DEG: Serial.println("+- 2000 deg/s"); break; } mpu.setFilterBandwidth(MPU6050_BAND_21_HZ); Serial.print("Filtro a considerar: "); switch (mpu.getFilterBandwidth()) { case MPU6050_BAND_260_HZ: Serial.println("260 Hz"); break; case MPU6050_BAND_184_HZ: Serial.println("184 Hz"); break; case MPU6050_BAND_94_HZ: Serial.println("94 Hz"); break; case MPU6050_BAND_44_HZ: Serial.println("44 Hz"); break; case MPU6050_BAND_21_HZ: Serial.println("21 Hz"); break; case MPU6050_BAND_10_HZ: Serial.println("10 Hz"); break; case MPU6050_BAND_5_HZ: Serial.println("5 Hz"); break; } Serial.println(""); delay(100); } void loop() { /* leitura dos valores reportados */ sensors_event_t a, g, temp; mpu.getEvent(&a, &g, &temp); /* impressão das leituras */ Serial.print("Aceleração X: "); Serial.print(a.acceleration.x); Serial.print(", Y: "); Serial.print(a.acceleration.y); Serial.print(", Z: "); Serial.print(a.acceleration.z); Serial.println(" m/s^2"); Serial.print("Rotação X: "); Serial.print(g.gyro.x); Serial.print(", Y: "); Serial.print(g.gyro.y); Serial.print(", Z: "); Serial.print(g.gyro.z); Serial.println(" rad/s"); Serial.print("Temperatura: "); Serial.print(temp.temperature); Serial.println(" ºC"); Serial.println(""); delay(500); } ```
Código.1 - Programa exemplo de utilização de sensor MPU-6050 e biblioteca *Adafruit MPU6050* com placa Arduino compatível UNO.
#### Referências \[1\] Wikipedia. Unidade de medição inercial. url: [https://en.wikipedia.org/wiki/Inertial\_measurement\_unit](https://en.wikipedia.org/wiki/Inertial_measurement_unit) (acedido em 26/04/2024).